« À la suite du rapport fait par les experts de l'Institut Royal Anthropologie de Londres, on a maintenant la certitude que les ossements humains, trouvés sur les bords du rio Kuluene, au Brésil, ne sont pas ceux du colonel Fawcett... »

Cette phrase, entendue à la radio par Bob Morane et son ami Alejandro Rias, déclenchera l'aventure. Pourtant, celle-ci suivra des chemins obscurs, et ce sera bien malgré lui que Morane partira sur les traces du célèbre explorateur disparu, vers cette légendaire cité des Musus dont tout le monde, au Matto-Grosso, a entendu parler mais que jamais personne n'a pu situer. De relais en relais, Morane parviendra au point “Z”, emplacement supposé de la cité mystérieuse mais, avant de l'atteindre, il y aura la jungle avec ses fauves, ses poissons mangeurs d'hommes, ses boas géants et ses guerriers de la préhistoire.